Калибровка imu что это
IMU калибровка
аппарат phantom 3 standart
По IMU возникают постоянные проблемы при запуске практически везде, кроме чистого поля без ЛЭП.
Даже со своего участка за городом не могу запустить его, пишет ошибку. Рестарт не помогает.
Неужели он такой чувствительный?? Как же тогда в городе видео снимают? Ведь летит он у людей
Заранее спасибо за совет.
Dmitryfins , У вас выдаёт ошибку IMU или компаса? Калибровку IMU проводили? Только вот это делать лучше вдали от источников помех и железобетонных конструкций, т.е. условно в чистом поле на ровной поверхности.
Его калибровку не проводил! Как ее сделать?
У меня он был без русской инструкции, по компасу понял как делать: вращение горизонт, вращение вертикаль.
А как IMU подскажете калибровать?
Эта калибровка разовая или перед каждым полетом как компас?
И по городу вопрос, летать то в нем реально на таком дроне?
Повторю калибруйте вдали от источников радио и магнитных помех, железа при калибровке нужно коптер поставить на ровную поверхность и не трогать его до окончания процедуры. Калибровать IMU часто не требуется, в случае только если будет вылазить ошибка. Все в городах как то летают, но всё ближе и ближе от себя. помех стало с развитием wifi и т.п. очень много.
нужно коптер поставить на ровную поверхность
По поводу заполненности эфира: в Нижнем Тагиле очень редко вижу предупреждение о интерференции волн. В основном она возникает в моём городе если пролетать возле сотовой вышки и то очень редко интерференция. В городе от проводов исходит незначительное (малое по размерам) электро-магнитное поле, например, от силовых проводов 220В. Это от ЛЭП, где напряжение составляет несколько тысяч вольт, исходит достаточно мощное электро-магнитное поле, оно может вызвать сбой компаса.
В основном, если ошибка компаса не появляется постоянно, то ошибка может появляться из-за стальных предметов на площадке запуска или в теле оператора при калибровке.
К датчикам IMU относятся гироскоп (определяет ориентацию тела в пространстве) и акселерометр (определяет значение ускорений тела по 3-ём осям), следовательно ошибка IMU может возникнуть если коптер пошевелить, переместить во время включения или из-за достаточно неровной площадки запуска.
Мы пробовали на форуме разобраться относится ли компас к датчикам IMU, да так и не определились с этим. Может кто знает?
Как можно выполнить калибровку IMU в поле, если нужна ровная горизонтальная поверхность? Как обеспечить строгую горизонтальность плоскости под коптером при калибровке вне дома?
Как обеспечить строгую горизонтальность плоскости под коптером при калибровке вне дома?
Кусок фанеры и вот такая штука
Как откалибровать IMU на Mavic 2 Pro/Zoom?
В этой статье мы хотим рассказать вам как происходит процесс калибровки IMU на DJI Mavic Pro 2 и Mavic 2 Zoom. Мы настоятельно рекомендуем полностью зарядить ваш дрон, пульт и смартфон, а также снять пропеллеры перед началом калибровки.
1. Включите квадрокоптер.
3. Подключите ваш смартфон к пульту и запустите приложение DJI GO 4.
4. Перейдите на экран полета в приложении DJI GO 4.
5. Перейдите в “Main Controller Settings”, а затем в “Advanced Settings”.
6. В окне “Advanced Settings” перейдите в “Sensors”.
7. В меню “Sensors” кликните на кнопке “Calibrate IMU”.
8. Следуйте инструкциям и устанавливайте Mavic 2 в то положение, которое изображено на экране.
9. В конце процесс а вы увидите сообщение “IMU Calibration Complete”. Мы рекомендуем перезапустить Mavic после калибровки.
Удачных кадров! Ваш Wazza.
Приглашаем Вас подписаться на официальную страницу Wazza в Facebook, а также Telegram, Instagram и YouTube канал.
Если вы нашли ошибку, пожалуйста, выделите фрагмент текста и нажмите Ctrl+Enter.
Коптер заваливает горизонт. Как быть?
В ряде случае проблемы возникают из-за ошибок в выставлении подвеса для новых дронов, а в отдельных ситуациях видимых причин для появления подобной проблемы даже не видно. Устранить дефект картинки позволяет калибровка, проведение которой практически каждый человек способен выполнить своими силами в домашних условиях.
Калибровка подвесов DJI
В целом процедура калибровки идентична для большинства моделей коптеров производства DJI, это и серия устройств Mavic и представители семейства Phantom.
Простая калибровка требует произвести включение дрона и пульта ДУ, подключиться к пульту через смартфон и включить приложение DJI Go 4.
После входа в окно камеры необходимо кликнуть на изображение троеточия (правый верхний угол)
В выпадающем меню выбрать вариант «подвес»
В данном подменю выбирается строчка «Calibrate Gimbal»
При выполнении калибровки от коптера требуется нахождение на ровной устойчивой поверхности, исключающей колебания устройства.
После того, как калибровка выполнена, требуется провести перезагрузки квадрокоптера.
При отсутствии положительного результата проблема может крыться в акселераторе, поврежденном ранее. Он в свою очередь может влиять на блок IMU. Его калибровка рекомендуется даже при условии, что система не предупреждает о наличии проблем в данном элементе.
Калибровка датчиков инерциальных измерений (IMU)
Калибровка осуществляется на ровной поверхности. Начинается процесс аналогично предыдущему варианту, с выбора троеточия в углу экрана.
Выбирается самый верхний подпункт в виде коптера
В предложенном списке выбирается действие «Advanced Settings»
Далее выбирается подпункт нового меню «Sensors State»
Под значениями каждого из датчиков имеется кнопка «IMU Caliboration»
Далее от пользователя требуется выполнить команды подсказок, выводимых системой на экран камеры.
По завершении калибровки осуществляется перезагрузка дрона.
Проведенная калибровка ситуацию не изменила
Завал горизонта может происходить во время поворота коптера в полете. Иногда, камера изначально установлена с наклоном в одну сторону, и даже при прямолинейном перемещении дает завал.
В такой ситуации проблемы могут крыться в правильности работы компаса, отвечающего за точность определения направления. Он может выйти из строя по различным причинам, например, из-за расположенного впритык металла, соседства с автомобильным саббуфером или иных обстоятельств.
Для компаса также возможна калибровка собственными силами. Для этого потребуется пустырь, лишенный металлических предметов. Металла по возможности не должно быть и на человеке (кольца, цепи, часы). Требуется включить дрон, подключиться через смартфон к управлению, выбрать в углу экрана троеточие.
В появившемся меню кликнуть на квадрокоптер (первый в списке)
Из списка выбрать вариант «Advanced settings»
В следующем подменю выбрать вариант «Sensors state»
После этого требуется только выполнять подсказки, выводимые на экран. При успешном выполнении начнется мигание зеленым цветом. Красное мигание укажет на неудачную попытку. Ее можно будет повторить идентичным образом, но отойдя еще дальше от любых металлических предметов, чтобы не сбивать точные настройки.
Если и это не помогает, потребуется обнуление компаса. Данная процедура требует применения специального оборудования, поэтому для ее выполнения потребуется обратиться к нам в сервисный центр. Данная процедура проводится бесплатно, и от владельца коптера требуется только пройти предварительную запись при помощи телефона или e-mail.
Другие причины нестабильности подвеса
Широко распространен и так называемый «завал горизонта» в динамичных разворотах. Полностью избавиться от подобной проблемы практически не представляется возможным, и калибровка только уменьшит размер эффекта, сделав его менее видимым. При этом существует две ситуации: ровный горизонт на месте с заваленный. В последнем случае причиной проблем могут являться повреждения механического характера, поэтому дрон стоит показать специалистам сервисной службы, которые проведут проверку и в случае необходимости осуществят необходимый ремонт.
__________
Подпишитесь на нас в социальных сетях и будьте всегда в курсе новостей: Instagram, ВКонтакте, Facebook
Что такое инерциальная система наклона IMU и как она работает в GNSS приемнике?
Производители GNSS оборудования стараются улучшить свое оборудование и компания SOUTH не исключение!
За последние несколько лет в приемниках серии Galaxy появилось много новых функций, в том числе проведение измерений под углом с помощью инерциального измерительного модуля (IMU). Именно о нем пойдет речь в этой статье!
Технология измерений под углом появилась не так давно, однако уже была значительно улучшена.
Данную технологию разбивают на несколько поколений:
Первого, второго и третьего поколения.
Сейчас актуальна технология третьего поколения, которая совмещает данные положения GNSS и датчика IMU, благодаря чему точность и скорость работы выросли в разы. И это по достоинству оценивают геодезисты по всему миру.
Почему IMU так популярен?
Для начала давайте ознакомимся с первым поколением технологии измерения под углом. Для ее реализации используется акселерометр и магнитный датчик. Главными недостатками такой технологии являются сильное влияние изменений в магнитной среде и необходимость в калибровке этих датчиков. Поэтому точность данных, полученных с использованием данной технологии, зачастую оказывается относительно низкой, а подготовка к проведению измерений – сложная.
Во втором поколении этой технологии исправлены все эти недостатки. Объединив модель обработки динамических данных RTK и внутренних динамических данных MEMS, приемник может рассчитать вращение вокруг вертикальной оси без использования магнитного датчика. Таким образом, влияние изменений магнитного поля исключается, как и необходимость в калибровке этого датчика. Однако из-за медлительности и нестабильной работы такая технология не пользовалась популярностью.
Третьим поколением технологии проведения измерений под углом является технология с использованием IMU.
Принцип работы технологии следующий: за определение вращения вокруг вертикальной оси отвечает встроенный гироскоп и данные GNSS, а за наклон прибора отвечает встроенный акселерометр. В данном случае обеспечивается высокая точность и скорость работы.
Поскольку в вычислении не используется магнитный датчик, не нужно беспокоиться о влиянии электромагнитных полей (например, от линий электропередач или больших металлических конструкций). Так же пропадает необходимость в калибровке этих датчиков.
Работа с IMU очень проста: для активации датчика необходимо всего лишь покачать приемник в течении 5-10 секунд. Если съемка с использованием IMU станет недоступна (например, если фиксированного решения не было длительное время или прибор стоял неподвижно продолжительное время), для ее повторной активации нужно заново покачать прибор.
Приемники SOUTH Galaxy G1 Plus и SOUTH Galaxy G6 имеют данную систему наклона (IMU).
Русские Блоги
В предыдущем разделе был представлен рабочий процесс использования инструмента kalibr для калибровки камеры. После калибровки камеры изучите операцию совместной калибровки камеры и IMU, то есть получите соотношение преобразования между камерой и IMU (система координат). Необходимо знать внутренние и внешние параметры камеры (внутренние и внешние параметры монокуляра, внутренние и внешние параметры бинокля), а также использовать инструмент kalibr для выполнения определения одиночной или двойной цели, как описано в предыдущем разделе.
Здесь мы берем бинокль + IMU в качестве примера, чтобы представить совместную калибровку камеры и IMU, также называемую объединением нескольких датчиков;
1. Введение в калибровку камеры IMU.
Из-за волнения и возбуждения в начале и в конце процесса сбора данных используются только данные между 5 и 45 секундами;
2. Процесс получения данных калибровки
3. Файл параметров камеры: camchain.yaml
шаблон файла camchain.yaml:
Описание содержимого файла camchain.yaml:
4. Файл параметров IMU: imu.yaml
Шаблон файла imu.yaml: (для записи этого файла требуется руководство imu.)
5. Файл калибровочной платы: target.yaml
Kalibr поддерживает три калибровочные платы, а именно Aprilgrid, Checkerboard и Circlegrid.
Параметры относительно просты: см.https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibration-targets
3. Совместная калибровка камеры и IMU ДЕМО:
С официального сайтаDownloads Скачать набор данныхIMU-camera calibration。
Загрузить содержимое: 4 файла
april_6x6.yaml Параметры калибровочной платы
camchain.yaml Параметры калибровки камеры
imu_adis16448.yaml Параметры калибровки IMU
контент для съемки dynamic.bag
перейдите в каталог, в котором находится мешок, и используйте kalibr_bagextractor для декодирования dynamic.bag
Команда разархивирования:
Запустите процедуру калибровки:
Используйте командную строку калибровки, чтобы завершить демонстрацию калибровки: